"Antigament la força del castell era de les més respectables d'aquell temps, tant per la seva aspra i eminent situació com per la solidesa dels murs i defenses..."
Hi ha diverses opinions sobre la interpretació del topònim Santueri, que probablement sigui anterior al 1229: uns ho atribueixen a un origen donat a partir de la conquesta pisanocatalana de 1114 i d’altres a un culte a Sant Tiberi anterior a la conquesta musulmana. Es pensa que podria provenir també del llatí sanctus i tueris (del verb tueor: “defensar”); altres prové de sanctuarium, que faria pensar en un possible santuari d’època romana, o de sanad (costa o pujada en àrab).

Segons Josep Merino Santiesteban, aquest castell podria haver vertebrat el poblament d’un clan en concret, els anomenats Banu Furanik durant el temps de la dominació musulmana.
Fou conquerit durant la segona estada de Jaume I a Mallorca, el 1231. En el Repartiment correspongué al comte del Rosselló, Nuno Sanç. Hi havia dos escuts, avui perduts, amb les armes de Nuno Sanç a diferents llocs del castell. Quan va morir, al 1241, passà a mans de la corona.
En el 1285 el castell no va patir cap tipus de setge, ja que els soldats que el custodiaven el varen entregar a Alfons d’Aragó. Igual passa al 1343 amb en Pere IV d’Aragó després de la batalla de Llucmajor.
Al llarg del segle XIV, s’hi feren importants obres de reforma, sobre la base islàmica. Es va edificar, prop de l’entrada, una torre cilíndrica amb ballestes que presenta a la seva part superior uns permòdols de pedra destinats a rebre una paret de pedreny.
La dotació de grans quantitats de doblers al castell per a les seves obres de conservació ens dóna indici de la importància que tenia el castell. Les darreres obres conegudes daten de 1552.

És tradició que el 1459 fou presó del Príncep de Viana. Durant la Germania (1521-23), es mantingué al costat del poder reial, es convertí en refugi dels mascarats (cavallers, ciutadans, mercaders) i resistí el setge dels agermanats fins al febrer de 1524, quan el virrei entrà a la vila i desbaratà la revolta.
Va ser un punt de referència en la defensa contra els corsaris, als s XVI i XVII. Es construïren la Torre de Portocolom i el castell Porto Petro i quedaren baix la responsabilitat de Santueri. Amb el pas dels segles, perdé importància estratègica, s’abandonà, i al 1811 fou subhastat, passant a ser propietat privada, integrada dins la possessió des Castell. El va adquirir la família Oliver d’Algorfa, que el va mantenir fins l’any 1905, quan el va vendre al metge Tomàs Darder Ensenyat. Al 1920 era propietat de Salvador Vidal Valls de Padrinas.